1A1-C05 双腕協調インピーダンス制御における把持点位置誤差の影響に関する考察(複数ロボットの協調制御)
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概要
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This article investigates how grasping position errors affect the internal force applied to the manipulated object in dual-arm impedance control. First, how to regulate the internal force using a dual-arm impedance control scheme is described. Second, internal force errors caused by grasping position errors are analytically derived. Finally, a remedy for the internal force errors is discussed based on the analytical results.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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音田 弘
(独)産業技術総合研究所知能システム研究部門
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尹 祐根
(独)産業技術総合研究所知能システム研究部門
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尹 祐根
産総研
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音田 弘
産総研
-
清水 昌幸
北海道大学大学院
-
清水 昌幸
東北大
-
清水 昌幸
産総研
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