2P1-76-117 人と双腕移動ロボットによる物体の協調ハンドリング : 第 1 報 Object Trajectory Following
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概要
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我々はこれまで, 人間と協調するロボットとして双腕移動ロボットの研究を行ってきたが, これまでの研究は人間のインテンショナルフォースに基づくロボットの基本的な運動制御であった。そのため, これまでの制御系では搬送する物体の運動は人間により指定できたが, ロボットの運動はインピーダンスパラメータにより決まってしまい, 物体が通過できた経路をロボットが通過できないことも考えられる。そこで, 本研究では, 物体の経路をロボットが追従するようにロボットを制御する方法を提案し, 実際に実験を行い提案する制御系の有効性を示す。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
小菅 一弘
東北大学
-
佐藤 学
東北大学大学院医学系研究科生体調節外科
-
佐藤 学
東北大学・生体調節外科
-
小菅 一弘
東北大学大学院工学研究科
-
角谷 啓
(株)日立製作所
-
佐藤 学
ソニー(株)
-
角谷 啓
東北大学
-
小菅 一弘
名古屋大学 大学院 工学研究科
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