1A2-D18 サーボブレーキを用いたパッシブ型ダンスパートナロボットの協調運動制御
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概要
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In this research, we develop a Passive Dance partner Robot (PDR) for realizing the effective human-robot cooperation. Different from the active-type robot with servo motors, passive robot is controlled by the servo brakes attached to the wheels of the robot and its driving force is the actual force/moment applied by a human. In this paper, we propose a motion control algorithm of the PDR for realizing the ballroom dance with a male dancer based on the estimation of the next dance step intended by him.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
小菅 一弘
東北大学大学院工学研究科
-
平田 泰久
東北大学大学院工学研究科
-
小菅 一弘
日本大学歯学部保存学教室歯周病学講座
-
平田 泰久
東北大,科技構 さきがけ
-
小菅 一弘
東北大
-
小池 良典
東北大
-
小菅 一弘
東北大 大学院工学研究科
-
平田 泰久
東北大
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