オブジェクトインピーダンスに基づく人と双腕型移動ロボットによる物体の協調ハンドリング(機械力学,計測,自動制御)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In this paper, we propose a motion control algorithm of a mobile robot with dual arms for handling an object in cooperation with a human. The algorithm specifies the apparent impedance of a manipulated object with respect to a world coordinate system. It also specifies the apparent impedance of the mobile base with respect to the object coordinate system without the influence to the motion of the object to the base. The control algorithm is implemented in Mobile Robot Helper and experimental results illustrate the validity of the proposed algorithm.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2004-05-25
著者
-
小菅 一弘
東北大学大学院工学研究科
-
角谷 啓
(株)日立製作所 日立研究所
-
角谷 啓
(株)日立製作所
-
須田 理央
東北大学大学院工学研究科
-
小菅 一弘
名古屋大学 大学院 工学研究科
-
小菅 一弘
東北大学大学院バイオロボティクス専攻
関連論文
- 複数協調ロボットを用いた車両搬送システムiCART : 第3報,車両搬送ロボットの軌道生成(機械力学,計測,自動制御)
- 複数ロボットを用いた車両搬送システムiCART : 第2報,分散協調搬送アルゴリズム(機械力学,計測,自動制御)
- トルクベースエンジン制御におけるトルク制御精度の向上 : 目標スロットル開度学習による吸気量制御の精緻化
- 介助技術に基づく移乗介助支援器具の提案(機械力学,計測,自動制御)
- 人と双腕型移動ロボット"M_R Helper"による物体の協調搬送(機械力学,計測,自動制御)
- 人間と複数の分散型ロボットヘルパーとの協調による単一物体の搬送(機械力学,計測,自動制御)
- 一体型人工バリアの搬送・定置システムに関する研究(熱工学,内燃機関,動力など)
- 複数ロボットを用いた車両搬送システムiCART : 第1報,車両搬送ロボットの設計と制御(機械力学,計測,自動制御)
- 複数協調ロボットを用いた車両搬送システムiCART : 第3報, 車両搬送ロボットの軌道生成
- ガソリンHCCI制御システムの開発(第5報) : 過渡運転時の燃焼切替手法に関する検討
- ガソリンHCCI制御システムの開発(第4報) : 燃焼切替時の筒内ガス挙動の解析
- ガソリンHCCI制御システムの開発(第3報) : SI燃焼からHCCI燃焼への切替えに関する検討
- ガソリンHCCI制御システムの開発(第2報) : 気筒別燃料制御による多気筒エンジンのHCCI燃焼安定化
- オブジェクトインピーダンスに基づく人と双腕型移動ロボットによる物体の協調ハンドリング(機械力学,計測,自動制御)
- 2P1-76-117 人と双腕移動ロボットによる物体の協調ハンドリング : 第 1 報 Object Trajectory Following
- 2P1-J4 核融合炉遠隔保守ロボットの力制御(10. 核融合炉システムにおけるロボット技術)
- 安定した立ち上がり動作支援のための使用者に適した手すり位置の検討 (第28回バイオメカニズム学術講演会 SOBIM2007 予稿集)
- 2E1-01 個人特性に適応する立ち上がり動作支援システム(起立・歩行支援)
- 原位置締固め工法によるベントナイト系緩衝材施工技術の実証的検討
- ガソリンHCCI制御システムの開発 : 火花点火燃焼からHCCI燃焼への切換制御手法(進化する自動車用エンジンの可変制御技術-3,この20年間で発展したエンジン技術)
- 1P2-N-088 皮膚特性を利用した物体の包み込み把持 : 皮膚の特性を考慮した包み込み把持の力制御系(ロボットハンドの機構と把握戦略3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 社交ダンスにおける人間とロボットとの力学的相互作用型協調運動システム
- MF111 肘を支点として起立動作を簡便・安全にする自立支援システム(MF11 起立・歩行支援1,あたり前のことを知る)
- 食器洗浄・収納パートナロボット
- 人間モデルに基づく歩行支援機使用者の動作判別
- ロボット制御の理論とシステムインテグレーション
- 作業拘束・環境拘束に適応可能な人間協調型ロボットの協調動作生成手法
- 人間の状態推定に基づく歩行支援機の制御
- 高齢者の特性に適応する起立支援システム(機械力学,計測,自動制御)
- パッシブロボティクスとその応用に基づく知的歩行支援機の開発(使用者主体の福祉ロボットの開発)
- 人間モデルに基づく歩行支援機使用者の状態推定 (第28回バイオメカニズム学術講演会 SOBIM2007 予稿集)
- 床反力と人体モデルに基づいた装着型歩行支援システム(機械力学,計測,自動制御)
- パッシブ型知的歩行支援機のための環境適応型運動制御(機械力学,計測,自動制御)
- 人間協調型ロボットにおけるRoBEを用いた実時間自己衝突回避(機械力学,計測,自動制御)
- 人間と複数の移動ロボットによる大型物体のハンドリング(機械力学,計測,自動制御)
- キャスタ特性を有した複数の人間協調型移動ロボット (DR Helper) と人間との協調による単一物体の搬送
- 1P2-N-048 人体モデルに基づいた装着型歩行支援システムの動的制御(ウェアラブルロボット,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 複数マニピュレータの分散協調制御における座標系の較正法
- (13)仮想3-Dキャスタ特性を有した複数の移動マニピュレータと人間との協調による物体のハンドリング(論文,日本機械学会賞〔2004年度(平成16年度)審査経過報告〕)
- ロボット間の幾何学的関係を必要としない複数移動マニピュレｰタによる単一物体のハンドリング
- 仮想3-Dキャスタ特性を有した複数の移動マニピュレータと人間との協調による物体のハンドリング(機械力学,計測,自動制御)
- ロボット間の幾何学的関係を必要とせず物体の搬送を実現する複数移動ロボットの分散協調制御(機械力学,計測,自動制御)
- 1P1-3F-C4 RoBE を用いたモバイルマニピュレータの実時間自己衝突回避制御 : 第 1 報冗長自由度を用いた自己衝突回避動作
- 力センサを用いない複数移動ロボットによる物体の協調搬送(機器力学,計測,自動制御)
- 単一物体を搬送する複数移動ロボットによる機能分散型障害物回避システム(機械力学,計測,自動制御)
- 複数移動ロボットによる大型物体協調ハンドリング : 機械力学,計測,自動制御
- 1994年IEEEロボティクス・オートメーション国際会議に参加して
- 生活支援ロボットの現在と未来(第39回日本理学療法学術大会 セミナー)
- 単一物体を操る複数移動ロボットの分散協調制御
- (11)2台の非ホロノミック移動ロボットによる分散協調搬送
- 2台の非ホロノミック移動ロボットによる分散協調搬送
- 仮想非駆動関節を用いたマニピュレータによる可搬重量を超えた物体のハンドリング : 第1報,概念と仮想非駆動関節の実現方法
- 仮想非駆動関節を用いたマニピュレータによる可搬重量を超えた物体のハンドリング : 第1報,概念と仮想非駆動関節の実現方法(機械力学,計測,自動制御)
- 人体モデルを用いた起立分類に基づく起立支援デバイスの選定手法
- 2A1-1F-F2 物体重量を考慮した人と双腕移動ロボットによる単一物体の協調ハンドリング
- 608 人と双腕型移動ロボット "MR Helper" による単一物体の自律・協調搬送
- 2A1-H3 人と双腕移動ロボットによる物体の協調ハンドリング : 第4報 自律・協調ハンドリングとその制御(70. 人間機械協調I)
- 2P2-76-102 人と双腕移動ロボットによる物体の協調ハンドリング : 第 2 報人の軌跡への追従制御
- 車輪付形状可変型4節リンク機構を用いた階段昇降機構
- 関節の可動範囲を考慮に入れた7自由度冗長マニピュレータの解析的逆運動学解法
- Structured Complianceを用いた平面組付作業
- 1P1-D10 複数のパッシブ型物体搬送ロボットによる制御入力制限を考慮した経路追従制御
- 1A2-C18 車両の搬送を目的とした複数ロボット協調システムiCART : 第4報 統合制御システム
- 1A2-C17 車両の搬送を目的とした複数ロボット協調システムiCART : 第3報:安定な車両搬送を実現する分散協調アルゴリズム
- 1A1-D36 高レベル放射性廃棄物地層処分用横置き搬送・定置システムの開発 : 第一報,システムコンセプトとその検討
- システムインテグレｰションとは
- 日常生活支援ロボットの現在と未来(イブニングセミナー4)
- 生活支援システムとRTオープン化への期待 (特集 RTミドルウェアプロジェクトとRTオープン化の開発事例)
- オープンなRTへの期待 (特集 RTのオープン化)
- 適応制御を利用したマニピュレータの衝突検出
- リアルワールドロボティクス
- ネットワークを介した環境予測型遠隔操作システム
- 組立作業支援パートナロボットPaDY（第1報：コンセプトモデルの開発とその制御）
- 2A1-D19 ブレーキ力発生可能領域の解析に基づくキャスタ型パッシブ移動ロボットの運動制御
- 2A1-D05 サーボブレーキを用いたワイヤ型運動支援システムの運動制御特性の解析
- 1A2-D05 エアロトレインの浮上走行安定化制御 : 第1報,小型実験機の開発とZ・Roll・Pitch方向の安定化
- 1A2-D18 サーボブレーキを用いたパッシブ型ダンスパートナロボットの協調運動制御
- 1P1-J14 装着型下肢支援システムによる日常動作支援制御
- 1A1-B08 協調搬送のための動的ケージングを実現する複数ロボットの軌道計画
- 車輪付形状可変型4節リンク機構を用いた階段昇降機構
- 水上に浮遊するマニピュレータ/ビークル系の制御 : 第1報, 力制御における復原力の利用
- パラレルメカニズムの運動制御(パラレルメカニズム)
- 複数の一輪把持型ロボットによる車両の協調搬送システムiCART ？ (特集 第16回ロボティクスシンポジア)
- 2台の一輪把持型移動ロボットを用いた車両の操り (特集 第16回ロボティクスシンポジア)
- 協調型歩行支援システムの開発
- ワイヤ型パッシブハプティックデバイスの開発
- 複数の一輪把持型ロボットによる車両の協調搬送システムiCART II
- 2台の一輪把持型移動ロボットを用いた車両の操り
- 非ホロノミックな車両と駆動輪を把持する移動ロボットとの位置関係推定に基づく車両の操り