複数マニピュレータの分散協調制御における座標系の較正法
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概要
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In this paper, we propose a new method to calibrate the orientation error between the leader's coordinate system and each follower's for the leader-follower type of a decentralized coordinated motion control system of multiple robots using motion estimators^<(9)>. This method uses the relation between the leader's velocity vector in the leader's coordinate system and each follower's velocity vector in the follower's coordinate system. The orientation error is estimated recursively by using the extended Kalman filter. Experimental results illustrate the effectiveness of the proposed method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1998-07-25
著者
-
小菅 一弘
東北大学大学院工学研究科
-
関 宏之
東北大学大学院
-
大住 智宏
東北大学大学院
-
酒井 勝
(株)不二越ロボット事業部
-
蟹谷 清
(株)不二越ロボット事業部
-
大住 智宏
三菱自動車工業 (株)
-
蟹谷 清
(株)不二越
-
小菅 一弘
東北大学大学院バイオロボティクス専攻
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