人体モデルに基づいた下肢用装着型抗重力筋支援システム(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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In this paper, we propose a wearable antigravity muscles support device, referred to as Wearable Walking Helper, for supporting antigravity muscles on lower extremities, and a model-based control algorithm for the device without using biological signals. In this algorithm, the supporting knee joint moment is calculated based on the antigravity term of necessary knee joint moment, which is estimated based on a human approximated model. The control system is implemented in the Wearable Walking Helper and experimental results illustrate the potential of the proposed system.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2005-02-25
著者
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