拡張仮想ツールを用いた人間機械協調型テレマニビュレーションシステムの構築
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概要
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This paper proposes an alternative control algorithm for a telemanipulator based on the extended virtual tool dynamics. In this algorithm the system is controlled so that it has the extended virtual tool dynamics which is designed appropriately for a given task. During the task, the dynamics assists a human operator as if it were a real mechanical tool and it improves the reality and the system maneuverability in the teleoperation. The major contribution of this paper is a realization of a new human-machine cooperative telemanipulation system by using the redundancy which exists immanently in the telemanipulation system. In this paper, the algorithm is experimentally applied to a telemanipulation system and the result illustrates the validity of the proposed system.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1999-11-25
著者
-
福田 敏男
名古屋大学大学院工学研究科
-
小菅 一弘
東北大学工学部
-
松井 隆
静岡大学工学部
-
松井 隆
静岡大
-
福田 敏男
名古屋大学
-
伊藤 友孝
静岡大学工学部
-
安藤 彰高
三菱重工業(株)名古屋機器製作所
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