1A1-J04 類似度評価に基づくエラーリカバリー手法による組立作業の実現 : 実機による性能評価
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概要
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組立作業において, ロボットが作業の経験に基づいてエラー状態から自律的に復帰する手法を提案する。ロボットに作業において辿るべき幾つかの目標状態と各目標状態に遷移する動作を教える。また環境に含まれる誤差等により目標状態に遷移しなかったエラー状態を幾つか教え, 対応する復帰動作を教える。ロボットの作業実施中にエラー状態に陥った場合, 生じているエラー既知エラーとの状態距離を計算する事で類似するエラー探し, 類似エラーの復帰動作を用いて目標状態に復帰する。ペグインホール作業に提案手法を適用した結果を示す。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
福田 敏男
名古屋大学大学院工学研究科
-
長谷川 泰久
筑波大学大学院システム情報工学研究科
-
長谷川 泰久
名古屋大学大学院工学研究科
-
中岡 政治
名古屋大
-
植山 剛
(株)デンソーウェーブ
-
福田 敏男
名古屋大学
-
植山 剛
(株)デンソー
-
福田 敏男
名古屋大
-
長谷川 泰久
筑波大
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