人間の実演によるヒコーマノイドの動作生成基礎実験
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概要
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This paper presents preliminary experiments on automatic programing of a humanoid's motions by human demonstration. Aiming to develop the "teaching by human demonstration" system, three preliminary experiments are performed : (a) on-line recognition of human posture, (b) on-line mimicking of human posture, and ( c ) recognition of the pick and place task and generation of the robot's arm trajectories to play it back. The humanoid robot having its head with stereo camera arrangement, two DOF neck and dual seven DOF arms, is used in these experiments. The experimental results prove the potential of an easy and natural teaching by human demonstration.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1999-04-25
著者
-
長嶋 功一
東京大学
-
稲葉 雅幸
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
井上 博允
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
近野 敦
東北大学大学院工学研究科
-
長嶋 功一
東京大学大学院
-
井上 博允
東京大学大学院
-
吉池 孝英
(株)本田技術研究所
-
近野 敦
東北大学大学院工学研究所
-
稲葉 雅幸
東京大学大学院
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