2P2-C06 動的環境における並列処理を用いたリアルタイムLRF-SLAMの構成(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
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概要
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In this research, we achieved the real time LRF-SLAM system based on ICP scan matching and GraphSLAM by Lu and Milios. As the GraphSLAM algorithm which requires long computation time is calculated in sub thread, our system can localize in real time. In addition, because our scan matching method can detect occlusion areas and moving obstacles, it is robust on dynamic environments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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