2A2-B11 筋骨格ヒューマノイドの全身に搭載可能な回転機構を用いた非線形ばねユニットの開発
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概要
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We can change the stiffness of wires by using nonlinear spring units. If we embed this units in whole body of musculo-skeletal humanoids, it can move softly like humans. In this paper, for embedding in whole body of musculo-skeletal humanoids, we designed compact and powerful units. For realizing compact and powerful, we used rotary mechanism.
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