2P1-D19 ズームステレオを有する等身大ヒューマノイドにおける人と人の操作対象への注視誘導
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概要
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This paper describes a method to control gaze points for humanoid with active stereo vision while it is observing and learning human tasks. The method provides multiple gaze points, and each gaze point can be made and moved by other gaze points. Gaze point's candidates are selected by "continuous disparity filter", which uses 3D shape's continuance. Then they are evaluated based on their 3D position, other local features, and velocity bias, which characterizes gaze point's motion, then next gaze point is selected. We made core part of this system and demonstrated it in tracking human head, hands and tracing handling object (broom) by humanoid.
著者
-
稲葉 雅幸
東大
-
岡田 慧
東大
-
稲葉 雅幸
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
岡田 慧
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
白山 翔太
東大
-
植木 竜佑
東大
-
小島 光晴
東大
-
長濱 虎太郎
東京大学
-
長濱 虎太郎
東大
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