感覚運動情報統合モデルを用いたヒューマノイドの全身リーチング姿勢の生成
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概要
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本研究ではニューラルネットワークを用いて,ヒューマノイドの全身リーチング動作姿勢を生成する.リーチングに必要な情報を各種センサと関節角度の情報統合によって獲得する.我々は全身リーチング動作を「腕のリーチング動作」と「リーチング時の体幹姿勢の決定」の2つの段階に分け,それぞれに対してネットワークを構築する.2つのネットワークは,はじめに個別に学習を行って入力情報を統合する.このとき入力情報の特徴量が一部のニューロンに抽出される.十分学習させた後,2つのネットワークを結合させ,緩和計算によって全身リーチング姿勢を生成する.リーチング姿勢には冗長性の問題があるが,このモデルでは学習時に抽出された特徴量を利用しタスクに応じて適切な姿勢を生成することができる.
- 2012-03-07
著者
-
宇野 洋二
名古屋大学大学院
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学情報工学系
-
宇野 洋二
名古屋大学大学院工学研究科
-
田地 宏一
名古屋大学大学院工学研究科
-
田地 宏一
名古屋大学
-
香川 高弘
名古屋大学大学院工学研究科
-
宇野 洋二
(株)エイ・ティ・アール人間情報通信研究所
-
杉村 僚介
名古屋大学大学院工学研究科
-
香川 高弘
名古屋大学
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