サーボゲインの調節を利用するCPGモデルによる4脚ロボットの適応歩行
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概要
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脚式ロボットの歩行制御法として,生体の制御をモデル化したCPGを用いる手法がある.従来のモデルではCPGモデルのロバスト性によって環境変化に適応させていたが,大きな環境変化に対しては歩容や歩行周期などを変更する必要がある.本研究では筋骨格系の筋スティフネスに相当するサーボコントローラのゲインを調整することで環境に適応する歩行制御モデルを提案し,4脚ロボットAIBOを用いて歩行実験を行った.さらに,環境に適したパラメータを強化学習により自律的に獲得する実験を行った.
- 2006-03-10
著者
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学情報工学系
-
福村 直博
豊橋技術科学大学情報工学系
-
山下 智久
豊橋技術科学大学 情報工学系
-
福村 直博
豊橋技術科学大学情報・知能工学系
-
福村 直博
豊橋技術科学大学
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