機能的電気刺激を用いた歩行再建システムのシミュレータの作成

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概要

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我々は、被験者が望む様々な運動パターンの生成できるように、FESシステムと装具を組み合わせた歩行再建システムを構築してきた。しかし, そのコントローラの操作は複雑で健常者においても十分な歩行訓練が必要であり, そのまま患者へ適用すると負担が大きく危険である。そこで、歩行訓練の前に予めシステムのコントローラ操作を習得するためのシミュレータが求められる。本研究では、ニューラルネットワーク学習を利用して、訓練用2足歩行シミュレータを作成した。このシミュレータを用いて訓練を行ったところ、訓練の前後で歩行速度などの歩行のパフォーマンスが改善された。また、下肢麻痺者へのFESの適用において問題となっている筋肉の疲労についても、訓練後にはFESの使用率が3分の1以下になるなど、その有用性が確認された。
社団法人電子情報通信学会の論文
2001-03-14

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