体性感覚による運動制御内部モデル学習
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概要
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これまで,視覚を完全に遮断して体性感覚にのみ運動を教示して新奇環境の逆ダイナミクスを学習させた実験はあまり行われなかった.そこで,本研究では回転粘性力場中での腕の到達運動を取り上げて,視覚を完全に遮断した状態で体性感覚に対して運動を教示した場合の内部モデルの学習について調査した.目標軌道を教示した場合,体性感覚では軌道を実現することができず,内部モデルが正しく学習されなかった.次に,目標の終点のみを教示した場合,体性感覚に教示すると視覚に比べ回り込むような軌道となった.これは,内部モデルが学習されなかった場合には不完全な内部モデルでも運動タスクが達成できるように運動計画が修正されるためではないかと考えられる.
- 2006-03-09
著者
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学情報工学系
-
福村 直博
豊橋技術科学大学情報工学系
-
森 裕紀
豊橋技術科学大学 情報工学系
-
森 裕紀
豊橋技術科学大学情報工学系
-
福村 直博
豊橋技術科学大学情報・知能工学系
-
福村 直博
豊橋技術科学大学
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