下肢麻痺者のダイナミクスモデルを用いたC-postureの安定性および運動性に関する検討

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概要

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下肢麻痺者は内側単一股継手付き長下肢装具を用いてC-postureと呼ばれる姿勢で立位を維持することができる。本研究では歩行といった様々な身体運動における負担を軽減するため、足関節に関して可動性を与えるための弾性機構について検討し、C-postureの実現性および適切なシステムパラメータに関する解析を行う。C-postureが下肢麻痺者の筋骨格系ダイナミクスにおける平衡点アトラクタであることから、下肢麻痺者のダイナミクスモデルを構築し、リターンマップを用いたアトラクタの探索および安定性に関する解析を行なった。また、運動性の検討として手先の2点間到達運動を取り上げ、上肢の運動シミュレーションを行なった。シミュレーションの結果から足関節を弾性機構によって制限してもC-postureと類似した安定な姿勢が得られ、また、転倒することなく上肢の運動を行なえることが示された。
2003-03-10

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