下肢麻痺者のダイナミックスモデルを用いた立位安定性の検討(医用工学)
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概要
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下肢麻痺者は内側単一股継手付き長下肢装具を用いてC-postureと呼ばれる姿勢で立位を維持し,更に上肢の運動を安定に行うことができる.本研究では装具を付けた下肢麻痺者の歩行における負担を軽減するために,足関節に関して可動性を与えるための弾性機構について検討し,C-postureの実現性及び適切なシステムパラメータに関する解析を行う.ここでは,C-postureが下肢麻痺者の筋骨格系ダイナミックスにおける平衡点アトラクタであるとみなし,その解析に下肢麻痺者のダイナミックスモデルを用いる.平衡点アトラクタの探索及び安定性に関する解析にはリターンマップ解析を用いる.更に,平衡点近傍だけでなく,上肢の運動に対する安定性を評価するため,上肢の2点間到達運動のシミュレーションを行い,その実行可能性を検討する.シミュレーションの結果から足関節を弾性によって安定化してもC-postureと類似した安定な姿勢が得られ,また,転倒することなく上肢の運動を行えることが示された.
- 2004-02-01
著者
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学情報工学系
-
福田 浩士
豊橋技術科学大学情報工学系
-
福村 直博
豊橋技術科学大学情報工学系
-
香川 高弘
豊橋技術科学大学
-
香川 高弘
名古屋大学大学院工学研究科
-
福田 浩士
豊橋技術科学大学情報工学系:豊橋技術科学大学インテリジェントセンシングシステムリサーチセンター:(現)広島市立大学大学院情報科学研究科創造科学専攻
-
福田 浩士
豊橋技術科学大学
-
福村 直博
豊橋技術科学大学情報・知能工学系
-
福村 直博
豊橋技術科学大学
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