運動軌道データから計算される評価関数による軌道計画規範の検討
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概要
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腕の到達運動における軌道計画の規範として, 作業座標系に基づいた手先躍度最小, 身体座標系に基づいた関節角躍度最小, トルク変化最小, 運動指令変化最小などの評価関数が提案されている. 実現された軌道から算出した評価関数の値は, 軌道計画における規範をある程度反映していると考えられる. ある評価関数の値が, 自然に動かした場合よりもそれ以外の場合に低ければ,「中枢がその評価関数を最小にするような軌道を計画する」と考えるのは適切ではない. ある評価関数の値が, 自然に動かした場合にそれ以外の場合に比べて低ければ, その評価関数は軌道計画の規範の候補となりえる. 本研究では, 自然に動かした場合の軌道とそれ以外の場合の軌道における評価関数の値を比較することで, 各規範の妥当性を検討した.
- 1996-10-28
著者
-
小池 康晴
東京工業大学精密工学研究所
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学
-
大須 理英子
ATR人間情報通信研究所
-
大須 理英子
株式会社国際電気通信基礎技術研究所 脳情報研究所
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学情報工学系
-
川人 光男
Atr人間情報科学研究所
-
川人 光男
Atr人間情報科学研
-
小池 康晴
トヨタ白動車(株)第1PF部
-
大須 理英子
国際電気通信基礎技術研究所
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