数式モデルを用いた筋肉骨格系のインピーダンス特性の推定
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概要
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人の腕の関節トルクを計算するために,筋電信号を運動指令とする筋肉骨格系のモデルを作成した.粘性および弾性項を,運動指令に関して1次までの線形関数とそれ以外の非線形性を表現する神経回路モデルの和で表した.数式モデルの係数および,神経回路モデルの重みを,運動中に計測した筋電信号と軌道から計算した関節トルクを用いて,学習により求めた.学習後のモデルは,未学習データに関しても関節トルクを推定できるようになった.また,このモデルを用いると,運動中のスティフネスなどのインピーダンス特性が直接計算できる.
- 1995-12-09
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