神経回路モデルを用いた人腕のベクトル力場の解析とスティフネス,仮想軌道の推定
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概要
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筋肉骨格系の性質は,従来主に静止中について調べられてきた.たとえば,腕がある位置で留まっているときは,平衡点という考え方で主導筋,拮抗筋の張力が釣り合っている状態が説明できる.この位置から外力により手を動かすと,腕はもとの位置に戻ろうとする.これは筋肉骨格系のバネ的な性質によるもであるが,変位を2次元平面上に広く与えることで,バネ的性質をベクトル力場としてあらわすことができる.本報告では,神経回路モデルにより作成した腕のモデルを用いてベクトル力場,仮想軌道や運動中のスティフネスを計算した.その結果運動中のスティフネスは小さく,仮想軌道は実際の軌道とは大きくことなることが分かった.さらに,仮想軌道は関節で発生されるトルクと比例関係があることが分かった.
- 1994-12-16
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