強化学習による自動車運転技能の獲得
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概要
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人間が自動車の運転操作を学習により獲得するモデルを強化学習を用いて作成した.連続時間版のTD学習を用いることで, 自動車のダイナミクスのような問題にも強化学習が有効であることがわかった. 自動車の順モデルを用いて予測した位置と姿勢を使って,TD学習のための報酬や,制御入力を計算した.学習後のモデルは,未学習データに関してもステアリング操作を計算できるようになった.さらに,ステアリング操作だけでなく速度の制御も行なえることも確認した.
- 1997-03-18
著者
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