トルク・スティフネス情報を用いた筋電信号インタフェースによる多自由度操作システムの提案
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概要
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私たちが何かを操作するとき手足を動かしてデバイスを操作する.そして多くのインタフェースはデバイスの位置情報の変化をシステムへ伝えている.力センサを利用して外力を伝えることのできるデバイスも存在するが,身体内部の力の状態まで伝えることのできるインタフェースはほとんどない.本研究では身体内部の動特性も入力情報として利用できるインタフェースの実現を目的とする.提案手法は筋電信号から筋肉に発生する張力を推定し,関節のモデルにより張力から関節のトルクとスティフネスを計算する.そして計算された力の情報を用いて,物体の操作を行うためのインタラクション方法を提案する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2007-03-07
著者
-
小池 康晴
東京工業大学精密工学研究所
-
渡邉 将人
東京工業大学
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中小路 久美代
株式会社SRA先端技術研究所
-
山本 恭裕
東京工業大学精密工学研究所
-
中小路 久美代
東京大学先端科学技術研究センター
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山本 恭裕
東京大学先端科学技術研究センター
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渡邉 将人
東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻
-
小池 康晴
Jst‐crest
-
小池 康晴
東京工業大学 ; 科学技術振興機構crest
-
小池 康晴
東京工業大学
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