筋電信号を用いた手首関節のモデル化に関する研究

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概要

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筋電信号は、筋肉の出す力を遅れ無しに推定する事が出来る為、インタフェースや医用工学などへの応用が期待されている。人の滑らかに動く腕を忠実にロボットやコンピュータ上で再現するためには、人腕の筋肉骨格系のモデルを作成することが必要となる.本稿では, 人腕の手首関節に関して筋電信号を運動指令として入力すると3自由度の関節トルクを出力するモデル式を作成することを試みた.筋肉の非線型な特性を単純化することで, 関節トルクは運動指令の2次までの多項式で近似できることを示した.また, 関節トルクと筋電信号を同時に計測する実験を行い, 計測データを用いてデータフィッティングすることによってモデル式のパラメータを求めた.作成したモデル式を用いてトルクの推定を行い, その有効性を確かめた.
社団法人電子情報通信学会の論文
2000-10-12

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