強化学習とフィードバック誤差学習を用いた腕の姿勢制御(NC一般セッション(3))(認識と学習,模倣学習)
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概要
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本研究では,強化学習の枠組みの一つであるActor-Critic法と,フィードバック誤差学習とを組み合わせた運動学習モデルを提案する.フィードバック誤差学習におけるフィードバック制御器を,Actor-Critic法により獲得するとともに,Actorの制御出力を教師信号として制御対象の逆ダイナミクスモデルを獲得する.そして,この学習モデルを鉛直平面内における腕の姿勢制御タスクに適用し,報酬というスカラー量のみから,タスクを達成するためのフィードフォワード運動指令が獲得できることを示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2003-10-16
著者
-
佐藤 誠
東京工業大学 精密工学研究所
-
金 載烋
東京工業大学精密工学研究所
-
閔 庚甫
東京工業大学大学院理工学研究科像情報研究施設
-
閔 庚甫
科学技術振興事業団
-
神原 裕行
東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻
-
小池 康晴
科学技術振興事業団さきがけ21,東京工業大学精密工学研究所
-
神原 裕行
東京工業大学:科学技術振興機構crest
-
神原 裕行
東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻:科学技術振興機構crest
-
佐藤 誠
東京工業大学
-
神原 裕行
東京工業大学精密工学研究所
-
神原 裕行
東京工業大学 精密工学研究所
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