強化学習に基づく入腕の筋骨格系順動力学シミュレーションモデル
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概要
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人間の運動制御能力は試行錯誤による学習によって獲得されると思う。このような仮定に基づき、人間の運動制御能力の獲得プロセスをシミュレーションするためには制御対象の状態を観測し、制御主体に報酬を与え、適切な制御規則を捜しだす強化学習が最も適していると思う。制御対象である人体は正格にモデリングするために、筋骨格系に基づく順動力学モデルによって構築した。脳の運動学習と運動制御プロセスは強化学習に基づき、モデリングした。本研究では人腕の運動制御能力の獲得プロセスのシミュレーションを行った。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2003-11-20
著者
-
小池 康晴
東京工業大学精密工学研究所
-
閔 庚甫
東京工業大学大学院理工学研究科像情報研究施設
-
閔 庚甫
科学技術振興事業団
-
小池 康晴
東京工業大学 ; 科学技術振興機構crest
-
小池 康晴
東京工業大学
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