表面筋電信号を用いたヒューマン・インターフェース
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概要
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我々はこれまで,筋電信号を制御入力とする腕のフォワードモデルを神経回路モデルを用いて構築することを目指してきた。そして,筋電信号から水平面内における(1)等尺性収縮における関節トルク(2)関節加速度から運動軌道を推定すること(3)関節トルクから運動軌動を推定することまた、(4)3次元空間で姿勢を推定することに成功した.そこで本報告では、腕のモデルを用いた新しいヒューマンインターフェイス、義手などのロボット制御、運動技能の学習を提案する。そして、ヒューマンインターフェースの一例として、3次元空間内で腕の姿勢が推定できることから、神経回路モデルを使って筋電信号からの仮想腕の運動を生成した結果について述べる。
- 1994-06-16
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