比較的速い運動におけるフィードフォワードインピーダンス制御による精度の向上(バイオサイバネティックス,ニューロコンピューティング)
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概要
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ヒトは要求される正確さに応じて運動のばらつきを抑え精度良い運動を実現できるが,どのようなメカニズムで実現されているかは明らかではない.本論文では,水平面内における比較的速い2点間到達運動において,要求される正確さの変化が腕の筋活動や手先のばらつきに与える影響を調べた.被験者は,始点と終点の間にタスクを拘束するゲートがある場合とない場合の2種類の実験タスクを遂行した.タスクの拘束の有無にかかわらず運動軌道や関節の推定トルクはほぼ同一であったが,ゲートがある場合はそれを通過する手前で腕のインピーダンスが増加し,それに対応して手先のばらつきが減少していることが分かった.また運動精度を向上させる方法としてオンラインフィードバックを利用する方法が考えられるが,そのような傾向は見られなかった.したがって,比較的速い運動に関しては,中枢神経系はタスクの要求精度に応じた運切な腕のインピーダンスを前もって計算し,その情報をもとに精度良い運動を実現していると考えられる.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2006-07-01
著者
-
和田 安弘
長岡技術科学大学
-
森重 健一
富山県立大学工学部知能デザイン工学科
-
大須 理英子
国際電気通信基礎技術研究所脳情報研究所
-
上村 直樹
長岡技術科学大学電気系
-
岩崎 裕志
長岡技術科学大学電気系
-
宮本 弘之
九州工業大学大学院生命体工学研究科脳情報専攻
-
川人 光男
国際電気通信基礎技術研究所脳情報研究所
-
川人 光男
ATR人間情報通信研究所
-
森重 健一
富山県立大学
-
大須 理英子
株式会社国際電気通信基礎技術研究所 脳情報研究所
-
大須 理英子
国際電気通信基礎技術研究所脳情報研究所:情報通信研究機構
-
大須 理英子
科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト
-
宮本 弘之
九州工業大学大学院・生命体工学研究科
-
川人 光男
株式会社国際電気通信基礎技術研究所 脳情報研究所
-
川人 光男
科学技術振興事業団erato川人学習動態脳プロジェクト:atr人間情報通信研究所
-
川人 光男
Atr人間情報科学研究所
-
川人 光男
国際電気通信基礎技術研
-
川人 光男
(株)atr人間情報通信研究所
-
川人 光男
株式会社国際電気通信基礎技術研究所人間情報科学研究所
-
和田 安弘
川崎製鉄:(現)長岡技術科学大学 工学部
-
川人 光男
科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト:atr人間情報通信研究所
-
大須 理英子
国際電気通信基礎技術研究所
-
大須理 英子
ATR脳情報研究所
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