ヒト腕の矢状面運動での手先高さと運動時間に関する計算論的考察
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概要
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矢状面内における人間の腕の運動を計測した結果, 手先が通過する垂直方向の高さが運動時間により変化することを確認した.次に, 到達運動の軌道生成の最適化規範である指令トルク変化最小規範の手先高さに関する微分係数を数値計算し, 上記の計測データの手先高さの変化量と比較した結果, 高い相関が見られた.これは, 運動時間による手先の通過する高さの変化を, 指令トルク変化最小規範の手先高さに関する微分によって推定できる可能性を示している.本論文では, 指令トルク変化最小規範に基づく軌道生成モデルのハードウェアアルゴリズムである順逆緩和型神経回路モデル(Forward Inverse Relaxation Model:FIRM)に, 運動時間の変化による手先の通過する経由点の高さ推定モデルを提案し, 様々な運動時間での人間の矢状面での運動軌道が再現可能であることを示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2000-08-25
著者
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