Euler-Poisson方程式を用いた指令トルク変化最小軌道生成
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概要
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ヒトの随意運動を説明するモデルとして, 最適化原理に基づいた指令トルク変化最小規範が提案されている. また, それによって, ヒト腕の軌道をよく再現できることが示されている. ヒト腕の2関節の2点間到達運動において, 指令トルクの計算は非線形性が高く, 指令トルク変化最小規範を満足する最適軌道を求めることは難しい. その解法として, 広義ニュートン法, 最急降下法などが既に提案されている. しかし, 幾つかの理由によりこれらの方法で最適解を得ることができていない. 本報告では, 関節角の軌道を直交多項式系により数式表現し, そのパラメータをEuler-Poisson方程式を満足するように線形演算の繰り返しによって求める方法を提案する. 数値実験において, 従来の方法の問題点を解決できること, および最適解を短時間で得ることを示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1999-07-19
著者
-
和田 安弘
長岡技術科学大学
-
中野 恵理
産業技術総合研究所デジタルヒューマン研究所
-
大須 理英子
科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト
-
中野 恵理
(株)国際電気通信基礎技術研究所
-
川人 光男
科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト
-
金子 勇一
長岡技術科学大学
-
大須 理英子
株式会社国際電気通信基礎技術研究所 脳情報研究所
-
川人 光男
科学技術振興事業団erato川人学習動態脳プロジェクト:atr人間情報通信研究所
-
川人 光男
Atr人間情報科学研究所
-
川人 光男
(株)atr人間情報通信研究所
-
川人 光男
科学技術振興事業団 川人学習動態脳プロジェクト : Atr人間情報通信研究所
-
和田 安弘
川崎製鉄:(現)長岡技術科学大学 工学部
-
大須 理英子
科学技術振興事業団
-
大須 理英子
国際電気通信基礎技術研究所
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