視覚ターゲットのダイナミクス学習に基づく円滑性追跡眼球運動とそのヒューマノイドへの実装
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概要
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円滑性追跡眼球運動は中心窩を有する人間や猿特有の眼球運動であり, 従来からそのモデルが提案されてきた.しかし, 人間や猿は視覚ターゲットが等速直線運動をするだけでなく, 単一の正弦波を始めとする複雑な運動を行なう視覚ターゲットを視覚フィードバックだけに頼らずに精度良く追跡可能であるという報告に応える計算理論は提案されていない.本稿で提案する計算理論およびモデルでは, 下流の制御器へ視覚ターゲットの予測軌道を出力するための視覚ターゲットのダイナミクス学習が, 網膜誤差情報のみを用いてオンラインで行なわれ, 原理的に視覚ターゲットの任意の周期的運動を追跡可能である.我々のモデルは, 近年円滑性追跡眼球運動に重要な役割を果たしていると考えられているMST野が視覚ターゲットの軌道予測を行なっている可能性を支持する.また, シミュレータおよびヒューマノイドによって検証した本モデルの有効性を報告する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2001-02-02
著者
-
柴田 智広
奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
-
川人 光男
国際電気通信基礎技術研究所脳情報研究所
-
川人 光男
科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト
-
川人 光男
科学技術振興事業団erato川人学習動態脳プロジェクト:atr人間情報通信研究所
-
柴田 智広
科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト
-
田端 宏充
科学技術振興事業団ERATO川人学習動態脳プロジェクト
-
川人 光男
(株)国際電気通信基礎技術研究所 脳情報研究所
-
田端 宏充
奈良先端科学技術大学院大学:独立行政法人産業技術総合研究所
-
川人 光男
科学技術振興事業団 川人学習動態脳プロジェクト : Atr人間情報通信研究所
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