D-8-15 ランドマークの大きざを考慮した視覚移動ロボットのためのベイズ経路計画法(D-8.人工知能と知識処理,一般セッション)
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概要
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移動しつつセンサデータから周囲の地図を自動生成することは,自律移動ロボット研究の非常に重要な課題の一つである.既存の研究では,推定した自己位置と地図の不確かさをコスト関数として定義し,その事後分布を最小化する移動命令を逐次算出しながら地図を作成する方法が提案された.しかし,既存手法ではランドマークを点(座標)として定義していたため,ランドマークがサイズを持ちロボットにとって障害物となる環境には適応できなかった.そこで本稿では,コスト関数にランドマークのサイズを反映させることで,ランドマークが障害物となる環境においてその回避を考慮した経路計画を行う手法を提案し,シミュレーション実験によりその有効性を確認する.
- 2011-02-28
著者
-
柴田 智広
奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
-
池田 和司
奈良先端科学技術大学院大学
-
池田 和司
京都大学大学院情報学研究科システム科学専攻
-
池田 和司
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
柴田 智広
島根大学院総合理工
-
池田 和司
金沢大学工学部電気・情報工学科
-
柴田 智広
奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科 情報生命科学専攻
-
岡平 正照
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
池田 和司
奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科 情報生命科学専攻
-
柴田 智広
奈良先端科学技術大学院大学
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