ダンシングRoomba〜踊る掃除制御〜
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概要
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我々は,自動掃除機 TMRoomba とのダンスを通じて部屋を掃除する社交ダンスシステムを提案する.本システムは,実時間で深度情報を得られるマイクロソフト社の TMKinect とオープンソースライブラリ OpenNI を用いて人間の動作を認識し,それに応じて Roomba の動作を制御する.制御に必要な Roomba の位置・姿勢は ARToolkit のマーカーを用いて計測する.動作として社交ダンスを採用することで,Roomba での掃除にエンターテイメント性を付加する.社交ダンスの振付は,パートナとの位置関係と男性の動作で示されるリードによって決定されるため,ユーザーがリードに関する知識を持つことで,Roomba をパートナーとしたダンスによる掃除が可能となる.本稿では,まずシステム構成及びダンス認識による掃除制御アルゴリズムを述べ,次に予備的な実験結果によりシステムの有効性を示す.
- 2011-05-06
著者
-
柴田 智広
奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
-
柴田 智広
島根大学院総合理工
-
中村 彰宏
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
柴田 智広
奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科 情報生命科学専攻
-
大林 千尋
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
柴田 智広
奈良先端科学技術大学院大学
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