方策勾配法による準受動歩行制御の学習
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概要
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受動歩行はエネルギー効率や人間の歩行の理解の鍵として注目されている.受動歩行は初期条件や外乱に対して敏感なため, これを克服するために補助的な制御を施す準受動歩行の研究が行われている.本研究では準受動歩行のために強化学習法を開発した.重要な点はロボットの受動性をできるだけ利用した, 報酬関数と, 単純なフィードバック制御器からなる学習スキームである.我々の手法により準受動歩行の制御器が素早く調節され, これにより路面の傾斜に対してもある程度頑健であることをシミュレーションによって示す.
- 2005-07-20
著者
-
柴田 智広
奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
-
石井 信
奈良先端科学技術大学院大学
-
中村 泰
大阪大学大学院工学研究科
-
人見 謙太郎
奈良先端科学技術大学院大学
-
中村 泰
奈良先端科学技術大学院大学論理生命学講座
-
人見 謙太郎
奈良先端科学技術大学院大学:株式会社デンソー
-
柴田 智広
奈良先端科学技術大学院大学
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