移動ロボットにおける環境同定のための統計的アプローチ
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概要
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移動ロボットを統計的手法に基づいて制御する状況では,状態遷移や観測過程に関する確率モデルが必要不可欠である.外部からの観測情報を利用すると,比較的簡単にこれらの確率モデルを獲得することができるが,コストが増すばかりでなく適応範囲が狭まる.本研究では,ロボットセンサによって獲得される観測時系列情報から状態遷移や観測の特性を同定する手法を提案する.提案手法では,環境の幾何学特性やセンサの非線形性を考慮することで,確率モデルとして環境の定式化を行う.そして,未知パラメータが最尤推定法に基づいて決定される.提案手法の性能を調べるために,人エデータと実データを用いて評価実験を行った.その結果として,本手法は外部からの観測情報を利用しなくてもロボットセンサの情報のみから良い精度で環境を同定できることが示された.
- 2004-03-12
著者
-
石井 信
奈良先端科学技術大学院大学
-
金本 勝吉
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
吉本 潤一郎
科学技術振興機構CREST
-
吉本 潤一郎
科学技術振興事業団 Crest 銅谷プロジェクト
-
吉本 潤一郎
科学技術振興機構沖縄新大学院大学先行的研究事業
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