オンラインEM強化学習法を用いた連続システムの自動制御
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概要
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本報告では, 関数近似器と統計的学習を用いた, 連続力学システムに対する新しい強化学習法を提案する.我々の強化学習法はactor-criticアーキテクチャを用いて学習が行われる.criticは現在の状態と行動の組に対する将来の期待報酬(Q関数)を近似する.actorはQ関数値が大きい行動ほど高い確率で選択されるような確率的行動関数を近似する.actorとcriticはともに正規化ガウス関数ネットワークによって近似され, オンラインEMアルゴリズムを用いて学習が行われる.本手法が少ない試行回数から良い制御を獲得できることを2つの最適制御問題に対する計算機シミュレーションの結果により示す.
- 2000-05-18
著者
-
石井 信
奈良先端科学技術大学院大学
-
佐藤 雅昭
国際電気通信基礎技術研究所脳情報研究所
-
吉本 潤一郎
科学技術振興事業団 Crest 銅谷プロジェクト
-
吉本 潤一郎
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
佐藤 雅昭
Atr脳情報科学研究所
-
吉本 潤一郎
科学技術振興機構沖縄新大学院大学先行的研究事業
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