神経振動子ネットワークを用いた強化学習法による歩行運動の獲得
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概要
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2足歩行運動のような生物のリズム運動は、中枢パターン生成器(CPG)と呼ばれる周期的な信号を生成する神経振動子ネットワークによって制御されていることが示唆されている。本報告では安定したリズム運動を生成するCPGコントローラを、試行錯誤的な強化学習により獲得する問題を取り扱う。CPGコントローラに対する強化学習を実現するために、我々はCPG-actor-criticモデルとよばれる新しい強化学習法を提案する。また本手法を用いた計算機シミュレーションによって、2足渉行を実現するCPGコントローラが強化学習の結果として得られることを示す。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2002-03-11
著者
-
石井 信
奈良先端科学技術大学院大学
-
佐藤 雅昭
国際電気通信基礎技術研究所脳情報研究所
-
中村 泰
大阪大学大学院工学研究科
-
中村 泰
奈良先端科学技術大学院大学論理生命学講座
-
佐藤 雅昭
ATR人間情報科学研究所
-
佐藤 雅昭
Atr脳情報科学研究所
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