効果器間協調における順モデル使用の可能性 : ヒトの把持力負荷力結合モデルの仮説の検討(バイオサイバネティックス, ニューロコンピューティング)
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概要
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最近の計算論的知見では,効果器間協調の制御に順モデルが重要な役割を果たしていると考えられているが,その実験的証拠は得られていない。そこで,効果器間協調における順モデル使用の可能性を検討するため,効果器間協調の一つであると考えられる,把持力負荷力結合について検討を行った。本研究では,まず,効果器の内部モデルを含んだヒトの把持力負荷力結合のモデルについて,把持力の制御に順モデルが用いられる場合,または用いられない場合を考え仮説を立てた。実験によって,仮説が妥当であるかを検討するため,マニビュランダムにより新奇なダイナミックスに変更された物体を手指で把持した状態での,2点間到達運動を行った。物体の新奇なダイナミックスに対する把持力負荷力結合の回復,腕の運動軌道の学習の過程から,把持力の制御に順モデルが用いられる仮説が妥当であることを示す結果が得られた。このことから,効果器間協調における順モデル使用の可能性が示唆された。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2003-05-01
著者
-
和田 安弘
長岡技術科学大学
-
川人 光男
国際電気通信基礎技術研究所脳情報研究所
-
川人 光男
ATR人間情報通信研究所
-
今水 寛
ATR人間情報通信研究所
-
吉岡 利福
Atr脳情報研究所
-
今水 寛
Atr人間情報科学研究所
-
今水 寛
科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト
-
川人 光男
株式会社国際電気通信基礎技術研究所 脳情報研究所
-
川人 光男
科学技術振興事業団erato川人学習動態脳プロジェクト:atr人間情報通信研究所
-
宇賀田 正臣
長岡技術科学大学
-
黒田 朋枝
科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト
-
吉岡 利福
ATR人間情報科学研究所第3研究室
-
川人 光男
Atr人間情報科学研究所
-
川人 光男
(株)atr人間情報通信研究所
-
川人 光男
Atr人間情報科学研
-
川人 光男
株式会社国際電気通信基礎技術研究所人間情報科学研究所
-
和田 安弘
川崎製鉄:(現)長岡技術科学大学 工学部
-
川人 光男
科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト:atr人間情報通信研究所
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