ヒトの把持力負荷力結合モデルの仮説の検討
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概要
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最近の計算論的知見では, 効果器間協調の制御に, 順モデルが重要な役割を果たしていると考えられているが, その実験的証拠は得られてはいない. そこで, 効果器間協調における順モデル使用の可能性を検討するため, 効果器間協調の一つであると考えられる, ヒトの把持力負荷力結合について調査を行った. 本研究ではまず, 効果器の内部モデルを含んだヒトの把持力負荷力結合のモデルについて, 把持力の制御に順モデルが用いられる場合, または用いられない場合を考え, 仮説を立てた. 実験によって, 上記のどの仮説が妥当であるかを検討するため, マニピュランダムにより新奇なダイナミクスに変更された物体を手指で把持した状態での, 二点間到達運動を行った. 物体の新奇なダイナミクスに対する把持力負荷力結合の回復, 腕の到達運動の学習の過程を調査し, 把持力の制御に順モデルが用いられる仮説が妥当であることを示す結果が得られた. このことから, 効果器間協調における順モデルの使用の可能性が示唆された.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2001-06-22
著者
-
和田 安弘
長岡技術科学大学
-
川人 光男
科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト
-
今水 寛
科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト
-
吉岡 利福
科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト
-
吉岡 利福
Atr脳情報研究所
-
今水 寛
科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト
-
川人 光男
株式会社国際電気通信基礎技術研究所 脳情報研究所
-
川人 光男
科学技術振興事業団erato川人学習動態脳プロジェクト:atr人間情報通信研究所
-
宇賀田 正臣
長岡技術科学大学
-
黒田 朋枝
科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト
-
川人 光男
Atr人間情報科学研究所
-
川人 光男
(株)atr人間情報通信研究所
-
川人 光男
株式会社国際電気通信基礎技術研究所人間情報科学研究所
-
川人 光男
科学技術振興事業団 川人学習動態脳プロジェクト : Atr人間情報通信研究所
-
和田 安弘
川崎製鉄:(現)長岡技術科学大学 工学部
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