多数の軌道データに基づいた軌道計画規範の定量的検討(2)
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概要
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軌道計画に関する3つの規範,手先躍度最小モデル・関節角躍度最小モデル・トルク変化最小モデルを,経由点を通る多関節到達運動の手先軌道データに基づいて定量的に検討した.我々は,自由な2点間到達運動と経由点を通る2点間到達運動での接線方向の速度波形の違いを,速度波形の歪みと定義した.始点と終点を結ぶ直線から様々な距離に置かれた経由点を通る運動に関して実験を行い、運動を行う場所や,経由点が身体の近くを通る条件と遠くを通る条件によって、手先軌道の速度波形の歪みが異なることを確認した。また学習することで,始点と終点を結ぶ直線の近くにある経由点に対する速度波形は滑らかに,身体に近い経由点ほど速度波形が歪み自然な運動の速度波形と異なってきた.これはトルク変化最小モデルの予測と良く合っている.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1997-03-17
著者
-
中野 恵理
産業技術総合研究所デジタルヒューマン研究所
-
大須 理英子
科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト
-
今水 寛
科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト
-
吉岡 利福
科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト
-
中野 恵理
ATR人間情報通信研究所
-
川人 光男
ATR人間情報通信研究所
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学
-
五味 裕章
NTT基礎研究所
-
大須 理英子
株式会社国際電気通信基礎技術研究所 脳情報研究所
-
五味 裕章
Nttコミュニケーション科学基礎研究所:jst-erato下條潜在脳機能プロジェクト
-
吉岡 利福
Atr脳情報研究所
-
今水 寛
科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学情報工学系
-
川人 光男
Atr人間情報科学研究所
-
川人 光男
Atr人間情報科学研
-
大須 理英子
科学技術振興事業団
-
大須 理英子
国際電気通信基礎技術研究所
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