経由点表現を用いた強化学習
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概要
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本論文では経由点表現と強化学習を組み合わせた運動学習制御のための枠組みを提案する.従来,運動制御の分野において強化学習を用いて非線形フィードバック制御則を獲得しcart-poleの制御や起き上がり運動系列の獲得などの研究が行われている.また現在の強化学習の研究は大規模な問題に適用するためにモジュール化と階層化の方向に進んでいる.本論文で提案する枠組みはその手法の一つを与えるものである.それを用いてcart-pole制御のための運動系列の学習が可能であることをシミュレーションにより示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1999-11-25
著者
-
宮本 弘之
九州工業大学大学院生命体工学研究科脳情報専攻
-
宮本 弘之
科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト
-
川人 光男
ATR人間情報通信研究所
-
宮本 弘之
科学技術振興事業団
-
森本 淳
奈良先端科学技術大学院大学
-
銅谷 賢治
科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト
-
川人 光男
(株)国際電気通信基礎技術研究所 脳情報研究所
-
川人 光男
Atr人間情報科学研
-
銅谷 賢治
科学技術振興事業団
-
森本 淳
Atr脳情報研究所プレインロボットインタフェース研究室
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