作業レベルのロボット学習のための見まねによる教示
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概要
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最適化理論に基づく運動パターン認識の理論に基づき, 見まねによる運動学習ロボットの実機と計算機シミュレーションによる検証実験を行った.まず人間の運動軌道から経由点を抽出し, それらの経由点から最適軌道を再構成しロボットの目標軌道とする.次にタスク目標が達成されるように経由点を修正する.この方法の汎用性と学習可能性を調べるため, 複数のタスクが含まれる運動系列の学習課題と, 非線形性の強い制御対象に対する学習課題に関して検討する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1998-10-25
著者
-
宮本 弘之
九州工業大学大学院生命体工学研究科脳情報専攻
-
宮本 弘之
科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト
-
川人 光男
科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト
-
川人 光男
株式会社国際電気通信基礎技術研究所 脳情報研究所
-
川人 光男
科学技術振興事業団erato川人学習動態脳プロジェクト:atr人間情報通信研究所
-
川人 光男
Atr人間情報科学研究所
-
宮本 弘之
科学技術振興事業団
-
川人 光男
科学技術振興事業団 川人学習動態脳プロジェクト : Atr人間情報通信研究所
-
川人 光男
科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト:atr人間情報通信研究所
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