不完全な逆ダイナミックスモデルによる制御での手先軌道の特徴の説明
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概要
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平面上における腕の多関節2点間到達運動では, 手先の軌道は身体に対する位置によっては緩やかに曲がるという特徴がある.この理由としては, (1)「中枢神経系において, 計画される軌道自体が曲がっている」という説と, (2)「計画される軌道は直線であるが, 実現される軌道が軌道計画以外の理由で曲がる」という説の二つに大別される.我々はこの後者の説の中でも特に, まだ定量的に検討されていない「中枢神経系による内部モデルが不完全なため, 実現された手先軌道が曲がる」という説についてシミュレーションを行い, 人の計測データと比較した.その結果この仮説では, 2関節運動における手先軌道の特徴を(1)説である「指令トルク変化最小規範」ほどには, よく説明することはできなかった.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2000-02-25
著者
-
和田 安弘
長岡技術科学大学
-
中野 恵理
産業技術総合研究所デジタルヒューマン研究所
-
櫻庭 尚良
長岡技術科学大学
-
大須 理英子
科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト
-
中野 恵理
(株)国際電気通信基礎技術研究所
-
川人 光男
科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト
-
和田 安宏
長岡技術科学大学
-
大須 理英子
株式会社国際電気通信基礎技術研究所 脳情報研究所
-
大須 理英子
国際電気通信基礎技術研究所脳情報研究所:情報通信研究機構
-
大須 理英子
科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト
-
川人 光男
株式会社国際電気通信基礎技術研究所 脳情報研究所
-
川人 光男
科学技術振興事業団erato川人学習動態脳プロジェクト:atr人間情報通信研究所
-
川人 光男
Atr人間情報科学研究所
-
川人 光男
(株)atr人間情報通信研究所
-
川人 光男
株式会社国際電気通信基礎技術研究所人間情報科学研究所
-
川人 光男
科学技術振興事業団 川人学習動態脳プロジェクト : Atr人間情報通信研究所
-
和田 安弘
川崎製鉄:(現)長岡技術科学大学 工学部
-
川人 光男
科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト:atr人間情報通信研究所
-
大須 理英子
科学技術振興事業団
-
大須 理英子
国際電気通信基礎技術研究所
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