腕の姿勢に依存した手先軌道の曲率の変化
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概要
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2次元水平面での2点間を結ぶ多関節到達運動において,腕の姿勢による手先軌道の曲率の変化を定量的に測定した.軌道が外部座標系で計画されていれば、軌道は直線を描くことが予測されるが、身体座標系で計画されていれば、軌道は曲がることが予測される。先行研究ではいくつかの特定の腕の姿勢や,運動距離,運動時間に依存して軌道が変化することが報告されている. 従来の実験で使用されたよりも更に広い作業空間でさまざまな始点と終点に関して実験を行い、運動方向に関して符号を付けた手先軌道の曲がりを腕の姿勢と運動時間から線形回帰した.結果は後者を支持するものであり、手先軌道は腕の姿勢に依存して曲がることがわかった。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1996-07-24
著者
-
中野 恵理
産業技術総合研究所デジタルヒューマン研究所
-
中野 恵理
ATR人間情報通信研究所
-
川人 光男
ATR人間情報通信研究所
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学
-
今水 寛
ATR人間情報通信研究所
-
大須 理英子
ATR人間情報通信研究所
-
大須 理英子
株式会社国際電気通信基礎技術研究所 脳情報研究所
-
今水 寛
Atr人間情報科学研究所
-
今水 寛
科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学情報工学系
-
川人 光男
Atr人間情報科学研究所
-
川人 光男
Atr人間情報科学研
-
大須 理英子
国際電気通信基礎技術研究所
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