混合モデルによる運動制御へのForward-propagation学習則の適用
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
これまでに我々は,学習モデルに多層パーセプトロン(MLP)を用いた場合について,Back-propagation (BP)則を用いることなく教師あり逆モデル学習を達成する学習スキームとして,Forward-propagation学習則(FPL)を提案してきた.FPLは広義ニュートン法に基づいて責任分担問題を解決する一方で,目標指向性のある学習のためには前向き伝播誤差の共分散を評価する必要がある.本報告では,MLPに特化したアルゴリズムで表現されてきたFPLを,適当な確率モデルで記述される学習モデルに適用できる具体例を示す.そのために,混合モデルである正規化ガウス関数ネットワークと多重順逆対モデルを学習モデルに用いた,逆ダイナミクス・モデル学習スキームを構成した.また,強化学習により近似逆モデルを獲得する方法についても述べる.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2006-03-09
著者
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学情報工学系
-
福村 直博
豊橋技術科学大学情報工学系
-
大濱 吉紘
豊橋技術科学大学 情報工学系
-
福村 直博
豊橋技術科学大学情報・知能工学系
-
福村 直博
豊橋技術科学大学
関連論文
- 多関節到達運動における軌道計画規範の定量的検討 : 弾性トルク変化最小モデル
- 多数の軌道データに基づいた軌道計画規範の定量的検討(2)
- 多数の軌道データに基づいた軌道計画規範の定量的検討
- 多関節運動における手先軌道の曲率 : 軌道計画の計算理論の検証
- 腕の姿勢に依存した手先軌道の曲率の変化
- サーボゲインの調節を利用するCPGモデルによる4脚ロボットの適応歩行
- Forward-propagation 則による実ロボットの逆ダイナミクス学習
- ヒトの対象物保持タスクにおける指力と手指の姿勢を用いた感覚運動統合及び視覚運動変換モデル(バイオサイバネティックス,ニューロコンピューティング)
- 最尤推定により逆モデルを獲得する Forward-propagation 学習則
- 混合モデルによる運動制御へのForward-propagation学習則の適用
- 逆モデル神経回路の誤差相関を考慮したForward-propagation学習則(情報論的学習理論論文)
- LH-001 逆モデル多層神経回路のための前向き伝播信号を用いた学習スキーム(H. 生体情報科学)
- 誤差伝播経路の相関を考慮したForward-propagation則
- 逐次最小2乗法による逆モデル神経回路学習のためのForward-propagation則(バイオサイバネティックス,ニューロコンピューティング)
- Forward-propagation則における悪条件線形方程式とその解法
- 適応フィルタ理論に基づく逆モデル学習のためのForward-propagation則
- パラメータ励振に基づく鳥脚歩容生成
- 起立動作による重心パラメータの推定とステップ動作への適用
- 歩行器を用いた起立動作中の負荷と安定性の解析
- 機能的電気刺激法の開発と臨床(2)(リハビリテーション工学の進歩と応用,第43回 日本リハビリテーション医学会 学術集会)
- 対麻痺者の装具歩行の運動学的, 力学的解析
- 非駆動関節を有するヒト腕の到達運動学習における教示法
- ヒト腕の軌道の類似性に着目した到達運動のばらつきの解析
- ヒトの運動の計測軌道から計画軌道を推定する方法(バイオサイバネティックス, ニューロコンピューティング)
- ヒトの運動の計測軌道から計画軌道を推定する方法(一般)(ニューロインフォーマティックスとは何か)
- ヒトの運動の計測軌道から計画軌道を推定する方法
- 歩行中の手先振動を抑制する方策に対するUCM解析(バイオサイバネティックス,ニューロコンピューティング)
- 歩行中の手先振動を抑制する協調動作の解析
- 下肢麻痺者のダイナミックスモデルを用いた立位安定性の検討(医用工学)
- 下肢麻痺者のダイナミクスモデルを用いたC-postureの安定性および運動性に関する検討
- 下肢麻痺者の装具歩行の計測と解析
- 機能的電気刺激を用いた歩行再建システムのシミュレータの作成
- ジャイロセンサと機能的電気刺激を用いた歩行再建システムの構築
- ジャイロセンサを利用したFESシステムによる下肢麻痺者の歩行再建
- ヒトの運動における手先の位置知覚の誤差(バイオサイバネティックス,ニューロコンピューティング)
- 体性感覚による運動制御内部モデル学習
- ヒトの運動が手先の位置知覚に与える影響
- 立体図形のサイズ知覚実験に基づくヒトの視覚と固有感覚の情報統合
- サイズ知覚に関する視覚-体性感覚変換の学習機構の解析
- ヒトの手指によるサイズ知覚の恒常性の解析
- ヒト腕の曲線運動の生成と知覚
- 異種感覚情報間の多対多の変換を実現する把持対象認識モデル
- ヒトの対象物保持タスクにおける多種運動情報による感覚運動統合と視覚運動変換(「手」及びヒューマン情報処理一般)
- 手姿勢と指先力の統合による把持対象物の内部表現の獲得
- 手姿勢と指先力の統合による把持対象物の内部表現の獲得
- 最適軌道計算のためのハイブリッド法
- 手腕運動における視覚的予測と運動制御
- 足元が不安定な場合のヒトの歩行運動解析
- 指揮運動からのリズム知覚の解析
- 運動軌道データから計算される評価関数による軌道計画規範の検討
- 最適軌道計算のためのハイブリッド法
- 運動スキルの神経計算モデル
- H-008 視覚情報の予測に基づいて運動情報の推定を行う神経回路モデル(H分野:生体情報科学)
- ヒトの身振り認識過程を考慮した前腕躍度による手話単語認識システムの検討
- 既知対象物の内部表現による新奇対象物の把持運動計画
- 既知対象物の内部表現による新奇対象物の把持運動計画
- ヒトの把持運動における指先力生成と手姿勢決定に関する最適化モデル
- 杖を用いた対麻痺者の歩行ダイナミクスモデルと歩行再建システムの検討
- 把持対象の複雑さと力分配の計算との関係
- 把持運動において対象物の画像情報の変更が手形状計算へ与える影響
- ヒトの把持運動における手形状計算に必要な対象物の視覚情報の抽出
- 対象物の認知と手の把持形状の計算との関係 : ヒトの把持運動への計算論的アプローチ
- ヒトの把持運動における対象物の特徴抽出と手形状の形成
- サイズ知覚の変化が到達把持運動に与える影響
- 最短時間到達運動において脳が適用する滑らかさの規範
- 運動時間最小タスクのトレーニングと最適軌道
- 運動時間最小タスクにおける最適軌道と到達運動のトレーニング
- 経皮的電気刺激を利用した運動の教示効果
- ディベート競技の論脈を検証する基本的手続き
- ヒトの把持運動制御における対象物認知と把持形状生成
- ヒトの把持運動における力分配
- 運動軌道データから計算される評価関数による軌道計画規範の検討
- 粘弾性調節機構を用いた筋骨格系の学習制御モデル
- 把持対象認識モデルによる異種感覚情報間の多対多の関係の学習
- 把持対象に関する異種感覚情報の多対多の関係を学習する神経回路モデル
- 把持した時の手の形から対象物の形を推定する神経回路モデル
- 手先力保持タスクにおける人腕姿勢選択指標に関する考察
- タスク遂行時における人腕姿勢選択原理に関する検討
- ヒト腕の曲線運動の生成と知覚における滑らかさの規範
- ヒト腕の運動タスクと最適軌道
- リズムを表現する運動の生成と知覚実験による身振りの伝達過程の検討
- 多層神経回路が逆モデルを学習するためのForward-propagation則
- 誤差順伝播則と線形重回帰による多層神経回路モデルの学習
- 感覚運動統合によりタスクに必要な情報を分離抽出する神経回路モデル
- 見真似による運動学習の特徴点の検討
- ヒト腕の関節角躍度に基づいた手話単語検出法
- 感覚運動統合による4脚ロボットの障害物認識・行動選択モデル
- ヒト腕の到達運動におけるばらつきはターゲットの知覚に依存する
- ヒト腕のキネマティクスの順・逆内部モデルに関する心理物理的研究
- リズムを表現するヒト腕の運動の解析
- リズム知覚を伴う楕円軌道の生成
- 創造力, それとも想像力?
- ヒト腕の運動タスクにおける学習の汎化性
- 運動指令の推定による手話運動のセグメンテーション法の検討
- リズム表現に着目した指揮運動の解析
- 運動パターンの生成と知覚における最適化原理(「人間における知能の力学的理解特集号」)
- 4 運動スキルへの計算論的アプローチ(ITとスポーツ)
- ディベート競技の論脈を検証する基本的手続き
- 運動スキルの神経計算モデル
- 誤差順伝播則による逆ダイナミクス神経回路モデルの学習