歩行中の手先振動を抑制する協調動作の解析
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概要
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コップの水をこぼさずに歩行するというタスクを達成するために人間はどのような方策をとっているのかを調べた.手先のジャークを小さくし,コップの角度を一定に保つことがコップの水をこぼさないための条件とし,その制御のために各関節を協調させているという仮説を立てた.水が入っているコップと水が入っていないコップを保持して歩行する場合を比較する実験を行い,水が入っている場合に手先のジャークは小さくなり,コップの角度の分散も小さくなることを確認した.また,協調を定量的に評価するUCM解析の結果から人間はコップの水をこぼさずに歩行するために,各関節を協調させてコップの角度を一定に保ち,手先のジャークを小さくしていることが示唆された.
- 2010-03-02
著者
-
宇野 洋二
名古屋大学大学院
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学情報工学系
-
宇野 洋二
名古屋大学大学院工学研究科
-
香川 高弘
名古屋大学工学研究科
-
東郷 俊太
名古屋大学大学院工学研究科
-
香川 高弘
名古屋大学大学院工学研究科
-
香川 高弘
名古屋大学
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