逆スタティクス・ダイナミクスモデルを用いた多関節腕の運動適応
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概要
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これまで,生体の運動制御を意識した運動制御スキームとして,制御対象の逆モデルを利用した運動適応手法を提案してきた.このスキームは軌道誤差と逆モデルの勾配情報に基づいて,ニュートン法により運動指令を繰返し修正し,目標軌道を追従する運動指令を得る方法である.本論文では,これを逆モデルの静的なモジュールである逆スタティクスモデル(ISM)と動的なモジュールである逆ダイナミクスモデル(IDM)に分けたシステムへ拡張する.提案する手法では,ISMを事前に獲得することで重力補償が行われ,運動環境のより大きな変化に対し運動適応できることが期待される.2リンクアームの運動制御について,計算機シミュレーションと実機実験により検証を行いこの手法の有効性を確認した.
- 2011-02-28
著者
-
宇野 洋二
名古屋大学大学院
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学情報工学系
-
宇野 洋二
名古屋大学大学院工学研究科
-
田地 宏一
名古屋大学大学院工学研究科
-
田地 宏一
名古屋大学
-
田地 宏一
名古屋大学 大学院 工学研究科
-
宇野 洋二
(株)エイ・ティ・アール人間情報通信研究所
-
大谷 将司
名古屋大学大学院工学研究科
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