装着型ロボットの歩行補助における後方転倒予防のための一方策
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概要
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In the development of a wearable robot assisting paraplegic walking, prevention of falls is important for practical applications. Considering fall prevention, it will be efficient to measure ground reaction force. We developed a measurement system of ground reaction force which consists of small 3-axis force sensors. Measured data, such as ground reaction force and center of pressure (COP), was applied to fall prevention control. In this paper, we propose a control method to adjust the timing of swing motion besed on zero-moment-point (ZMP) and to support weight shift. We evaluate effectiveness of the proposed method for prevention of falls according to measurement experiments of walking.
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