立位姿勢制御における運動自由度の学習制御モデル
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概要
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ヒトの運動学習は,学習初期において低自由度で単純で高速な運動学習が行われ,徐々に高自由度での複雑な運動学習へと移行していくものと思われる.そこで本研究ではモジュール構造を導入し,狭い状態空間で学習を行う低自由度学習モジュールと,広い状態空間で学習を行う高自由度学習モジュールを用いた,自由度解放における学習の効率化を目指した学習モデルの提案を目的とした.扱う問題は立役姿勢制御とし,これをモデル化した2リンク倒立振子モデルを用いて自由度制御学習モデルによるシミュレーションを行った.その結果,自由度が開放されていく過程で低自由度学習モジュールから高自由度学習モジュールへのモジュール切替を行うことができ,最初から高自由度の学習を行う場合よりも効率的に学習が行えることが示せた.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2007-03-08
著者
-
宇野 洋二
名古屋大学大学院
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学情報工学系
-
宇野 洋二
名古屋大学大学院工学研究科
-
福村 直博
豊橋技術科学大学情報工学系
-
植松 順治
豊橋技術科学大学情報工学系
-
福村 直博
豊橋技術科学大学情報工学系:豊橋技術科学大学インテリジェントセンシングシステムリサーチセンター
-
福村 直博
豊橋技術科学大学情報・知能工学系
-
福村 直博
豊橋技術科学大学
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