運動の大きさを拘束条件とした手の曲線運動の再現
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概要
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人の手先運動に対して,躍度最小規範やトルク変化最小規範など運動の滑らかさに基づく軌道生成のモデルが提案されている.大きく湾曲した手先軌道をそのような運動規範モデルに基づいてシミュレーションで再現しようとする場合,これまでの研究では,運動の途中の特定の経由点を指定するなどしてその軌道を生成することがほとんどであった.しかし実際に人が手先で曲線を描く場合,途中に明確な経由点を考えて運動しているとは考えにくい.そこで本研究では,経由点の代わりに「運動の大きさ」を指定してトルク変化最小軌道を生成することを提案する.様々な手先運動軌道を計測し,その軌道長さに基づいたシミュレーションの軌道と実測データを比較し,経由点指定以外の拘束条件の可能性を示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2009-03-04
著者
-
宇野 洋二
名古屋大学大学院
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学情報工学系
-
宇野 洋二
名古屋大学大学院工学研究科
-
前川 覚
名古屋大学
-
田地 宏一
名古屋大学大学院工学研究科
-
田地 宏一
名古屋大学
-
田地 宏一
名古屋大学 大学院 工学研究科
-
香川 高弘
名古屋大学工学研究科
-
香川 高弘
名古屋大学大学院工学研究科
-
香川 高弘
名古屋大学
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